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????令p1=x1、p2=x2、p3=x3、p4=x4、p5=x5、p6=x6、p7=x7建立優化設計數學模型如下：式中：Fd（X）、Fm（X）、Ff（X）—注塑機械手的一階模態比較大變形量、質量、一階固有頻率；—優化前機械手的比較大變形量、質量、一階固有頻率；X—設計尺寸變量；xi—第i個設計尺寸變量；—第i個設計尺寸變量上、下限約束值。多目標優化問題多目標優化問題往往要求各個目標函數同時達到比較好值，在求解過程中會產生一系列滿足要求的Pareto解。設計人員需要根據實際情況，從這些解中篩選出比較好的解，從而各個目標的優化效果達到比較好。優化算法的分類ANSYSWorkbench軟件在求解復雜結構的目標優化問題時，分別可以使用以下優化算法：多目標遺傳算法（MOGA）、篩選算法（Screening）、非線性二次規劃算法（NLPQL），宿遷官方機械手。6優化結果比較及分析多目標遺傳算法（MOGA）優化結果AWBDX樣本數量的取值范圍為（0～10000），改變樣本的數量，宿遷官方機械手，可以得到不同的比較好解，宿遷官方機械手，如表2所示。表2不同樣本數量得到的比較好解TheOptimalSolutionareObtainedbyDifferentSampleSize樣本數量0010000m/kgd/mmf/Hz由表2可知：隨著樣本數量大小的改變，求解得到的整機質量、一階比較大變形量和一階固有頻率比較好解均不同。
????動夾片組4中間設置有動夾片鎖緊塊41，動夾片組4兩側設置有動夾片固定座42，動夾片固定座42上下兩側設置有***吸盤43，所述的拉桿3通過拉桿定位座21貫穿連接塊6與動夾片組4上的動夾片鎖緊塊41，使其連接成一整體。進一步，所述的動夾片組4與定夾片組5至少有四對。根據上述設置的裝置，本裝置配合機械手工作的時候，進入注塑機模內，機械手移動到瓶胚產品位置，機械手給主動力氣缸1提供氣源，通過連接塊6驅動拉桿3運動，拉桿3帶動動夾片組4，機械手給***吸盤43提供氣源吸附柱產品并往***抱片51方向移動，***吸盤43與***抱片51配合，抱緊產品，動作結束；機械手移動取出產品，放置在注塑機膜外輸送機上傳送走，或整齊排列放置于打包箱里面。上述具體實施方式為本實用新型的優選實施例，并不能對本實用新型進行限定，其他的任何未背離本實用新型的技術方案而所做的改變或其它等效的置換方式，都包含在本實用新型的保護范圍之內。
????注塑機械手是為注塑生產自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產；能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產操作的自動化生產設備。提高注塑成型機的生產效率、穩定產品質量、降低廢品率、降低生產成本、增強企業的競爭力等方面起到極其重要的作用。隨著注塑機操作人員日趨供應緊張，人工生產成本的增加，注塑機的取出機械手也應用越來越***。塑膠成型自動化的應用極為普遍，機械手在應用過程中主要表現以下用途：1、機械手取出模內產品，取代人將原來半自動生產轉向全自動化生產；2、機械手模外取產品，模內埋入產品（貼標簽、埋入金屬、二次成型等）；3、機械手取出后之自動包裝，自動入庫；4、成型原料自動供料系統，廢料回收系統；5、整廠生產控制系統等等；因成型產品各異，自動化應用也非常繁雜因能夠取代人力效率低下，保證成型產品工藝所以應用越來越***。注塑機之取出機械手便是成型自動化中應用 為***的。
