????如圖2所示。使-E建立整機參數化模型，通過無縫連接轉化CAE模型。使用中心復合試驗設計確定試驗點，建立響應面模型，構造目標函數。分別運用多目標遺傳優化算法、篩選算法、非線性二次規劃算法在樣本解中尋找到比較好解。***，對比較好解進行靈敏度分析。圖2整機優化設計流程圖TheMachineOptimizationDesignFlowChart4響應面模型的建立設計變量確定選取注塑機械手的基座、主臂梁、副臂梁和主臂四大件的7個主要結構尺寸作為設計變量：基座壁厚p1，主臂梁壁厚p2，副臂梁加強筋厚度p3，主臂厚度p4，主臂梁長度p5，蘇州機械手廠家，副臂梁長度p6；主臂長度p7。響應面模型響應面法（Responsesurfacemethodology，RSM）是一種采用試驗設計理論對指定的設計點集合進行試驗，得到目標函數和約束函數的響應面模型，蘇州機械手廠家，來預測非試驗點的響應值的方法[4]。n個變量的二次多項式響應面模型為：式中：X=（d1，d2，…，蘇州機械手廠家，dn）—設計變量；β0、βi、βii、βij—未知系數；L=（n+1）（n+2）/2—未知系數的個數；P—試驗點的個數。故β=（β1，β2，…，βL）T，通過 小二乘法確定時，試驗點的個數P必須大于L。中心復合試驗設計響應面法試驗點的選擇在響應面的構建過程中起著重要作用。

????預留一吸一抱兩個回路，可做吸夾抱等治具取出應用，可應付各種成品多樣化的取出。結構特點：1、控制想與集體結合于一體，即省空間。2、掌上型操作器，采用對話式的操作界面，簡單易學，可切換中英文操作界面。3、內建程序，可以隨心所欲的搭配使用，具L/U型取出功能，并可搭配置物方式、側姿選擇、頂針設定、不良品警報等功能。4、可自動探測故障情況顯示于幕面并自動記錄。5、20組的模具記憶。6、可在母模方向取出，搭配各項側姿動作7、可以選擇不同的置料方式（橫出置料，橫入置料，外側同時置料）。8、所有的計時、計數都可在自動運轉的模式中修改。9、模組化的控制面板設計，更換維修非常的方便，特別重視與射出機的連結安全規范，所有與成型機的輸入輸出訊號都使用于接點訊號，以防止相互干擾。10、具標準接面可連結承接臺或輸送帶。11、可選購CE機型，符合EUROM112Or67與SPI的標準接口。12、可選購中板檢測、剪水口裝置、噴離型擠裝置、置物安全檢測等，搭配全廠自動化使用。AC伺服馬達驅動橫行軸可選用AC伺服馬達驅動，并采用精密級行是減速機以齒輪條傳動，速度快定位精細；定位精細度+。可應用于需定位精細之取出。配合高鋼性精密線性滑軌。動作平穩順暢。

????確定所需行程的 簡易方法是畫出布局圖。布局不僅確定出每一個行程，并且在平面規劃圖上確定出重要的事項，例如輔助設備、支撐柱和空隙區。機械手操縱多重的物品?有效載荷是機械手能處理的重量，并被定義如下：有效載荷=部件重量+臂端工具重量部件重量常因某一特定用途而為人所知;但是，臂端工具就不是這樣。臂端工具的重量可估計出來，并能從供應商處獲得。轉矩比有效載荷更為重要。轉矩的定義是一個力繞一個軸形成扭轉和旋轉的趨勢，是有效載荷與對機械手樞軸點的距離的函數。為確保機械手能操縱部件，要比較實際轉矩和機械手能支持的可用轉矩。如何評價性能?機械手性能常按速率峰值來假設。然而，這并不是全部，除非我們知道加速度顯示的是兩個機械手的速度，一個的速度峰值是4m/s，另一個為3m/s。有人可能推斷“ 快的”機械手是具有較高速度峰值的那一個。然而，兩個機械手能在1秒鐘時間內行走出2800mm的相同距離。這是可能的，因為速率峰值較低的機械手比速率峰值較高的機械手具有較高的加速度(45m/s2)，后者的為。機械手行走一段特定距離所花時間是更為有用的。這個信息應該從制造商處獲得。