????圖6整機(jī)總質(zhì)量、比較大變形、固有頻率的靈敏度分析結(jié)果TheSensitivityAnalysisResultsofMassandtheFirstNaturalFrequencyandtheFirstNaturalFrequencyDeformation假設(shè)在注塑機(jī)械手的優(yōu)化過程中，整機(jī)總質(zhì)量、比較大變形、固有頻率在各設(shè)計(jì)變量中所占的重要性比例份額分別為50%、25%、25%。由此計(jì)算出來的靈敏度值平均數(shù)，如表6所示。表6靈敏度值平均數(shù)TheAveragesofSensitivityValue設(shè)計(jì)變量整機(jī)總質(zhì)量靈敏度值比較大變形靈敏度值固有頻率靈敏度值靈敏度值平均數(shù)p10p2p300p4p5p6p7由表6可知，注塑機(jī)械手各設(shè)計(jì)變量對優(yōu)化目標(biāo)的重要性程度分別為：p2＞p5＞p1＞p6＞p7＞p3＞p4。通過對各設(shè)計(jì)變量進(jìn)行基于加權(quán)平均法的靈敏度分析，徐州機(jī)械手制造商，設(shè)計(jì)人員可以根據(jù)靈敏度值大小對設(shè)計(jì)變量的重要性進(jìn)行排序，從而可獲得對結(jié)果影響比較大的設(shè)計(jì)變量，同時淘汰部分對優(yōu)化結(jié)果影響不明顯的設(shè)計(jì)變量，這**加快了優(yōu)化過程，也便于對結(jié)構(gòu)重新優(yōu)化。優(yōu)化結(jié)果注塑機(jī)械手的初始值、 小值、比較大值和優(yōu)化值情況，如表7所示。把注塑機(jī)械手多目標(biāo)優(yōu)化后得到的結(jié)果和原設(shè)計(jì)進(jìn)行比較，徐州機(jī)械手制造商，如表8所示。由初始設(shè)計(jì)與 終優(yōu)化結(jié)果相比可以看出，徐州機(jī)械手制造商，***階固有頻率為，比初始值增加了，注塑機(jī)械手變得更加安全穩(wěn)定。

????所述 推送裝置由固定在所述 固定板上的固定座、設(shè)置在所述固定座的氣缸及與所述氣缸連接的頂針卡套和頂針組成。[0013]進(jìn)一步的，所述第三取放機(jī)構(gòu)由吸盤支座及固定在所述吸盤座的吸盤組成，所述第三取放機(jī)構(gòu)通過吸盤支座固定在所述固定座上。[0014]進(jìn)一步的，所述 固定板上還設(shè)置有用于連接注塑機(jī)機(jī)械手的連接部。[0015]進(jìn)一步的，所述***取放機(jī)構(gòu)及所述 取放機(jī)構(gòu)兩者的取放位相互垂直，所述第三取放機(jī)構(gòu)及所述 取放機(jī)構(gòu)兩者的取放位相互垂直。[0016]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:通過定位構(gòu)件上的***固定位及 固定位將五金件及螺母準(zhǔn)確固定，提高了產(chǎn)品的定位精度，所述取放構(gòu)件的***取放機(jī)構(gòu)、 取放機(jī)構(gòu)及第三取放機(jī)構(gòu)配合注塑機(jī)機(jī)械手可分別實(shí)現(xiàn)抓取五金件放入模具、抓取螺母放入模具、將模具中成型完的產(chǎn)品取出，實(shí)現(xiàn)了將五金件及螺母放入模腔及注塑完畢取件的自動化，大幅提聞了廣品的生廣效率，同時，提聞了廣品的一致性，提聞了廣品的良率，并且，實(shí)現(xiàn)了注塑件產(chǎn)品生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)化，可以在數(shù)碼殼體生產(chǎn)制造領(lǐng)域大幅度推廣使用。【附圖說明】[0017]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案。

????進(jìn)而來實(shí)現(xiàn)夾取不同大小的物體。通過伺服電機(jī)、齒輪組、推拉件、支撐桿的組合設(shè)置，從而實(shí)現(xiàn)吸盤的位置可調(diào)，從而可以實(shí)現(xiàn)對不同尺寸的物體實(shí)現(xiàn)抓取，使用更加便捷，抓取物體效率更高；通過橫向推拉桿和縱向推拉桿都設(shè)置為螺紋軸結(jié)構(gòu)，從而使結(jié)構(gòu)更加簡單，制造成本更低。另外所述橫向推拉件6也可以為橫向螺紋軸，通過螺紋軸固定件5連接在橫向支撐桿2上；縱向推拉件6為鋸齒推桿，一端與縱向支撐架桿固定連接，另一端與縱向齒輪組連接，通過齒輪組中齒輪的轉(zhuǎn)動來推動縱向支撐桿的活動，從而實(shí)現(xiàn)吸盤的活動調(diào)節(jié)。吸盤支架3上還連接有一與吸盤4下端處于同一水平面的輔助吸盤13。實(shí)施例3如圖1、圖2所示，所述吸盤夾具包括機(jī)械系統(tǒng)和電器系統(tǒng)，電器系統(tǒng)用于控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動及控制吸盤的抓放；機(jī)械系統(tǒng)用來控制吸盤的相對運(yùn)動從而實(shí)現(xiàn)對不同尺寸的物體進(jìn)行抓取。所述機(jī)械系統(tǒng)包括支撐架16、橫向伺服電機(jī)8、縱向伺服電機(jī)9、橫向齒輪組11、縱向齒輪組10、橫向推拉件6、縱向推拉件7、2個橫向支撐桿2、2個縱向支撐桿1、吸盤支架3和吸盤4；所述縱向伺服電機(jī)9連接縱向齒輪組10，縱向齒輪組10連接縱向推拉件7，縱向推拉件7連接縱向支撐桿1。